一、平臺概述

高速Delta機器人視覺工作站由四自由度并聯工業機器人，智能視覺系統，編程學習板，Linux控制系統以及一套實訓工作臺，供料機構、輸送流水線機構、檢測機構可實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件，教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。
實訓臺采用工業標準件設計，各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上，機械結構，電氣控制，執行機構相對獨立。通過此平臺可進行并聯關節機器人結構、運動軌跡、算法分析與設計、控制原理、機器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調試、I/O通訊、程序數據、PLC程序編寫、硬件連接、視黨系統調試、通訊方式設定等多方面操作學習，適合高等院校機器人基礎實訓操作和二次開發和深度學習。

二、設備特點

1）直觀性較強：主要設備均采用高強度鋁合金 + “豪華型”實訓臺，結構簡單，便于學生拆裝。
2）系統性強，貼近實際生產：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統有機結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業現場的過度和適應時間。
3) 開放性和擴展性強：該平臺還可根據自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現場總線實現多種設備的掛接。
4) 安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。
5) 虛實結合，數字孿生：配套1:1的數字孿生IOA平臺，能夠實現結合實體機器人的虛擬仿真、虛實仿真的二次開發及實訓內容擴展；

三、組成與功能

1．輸送模塊：采用高精密步進電機軌道，配套總線驅動模塊組成軌道式送料單元。
2．四自由度并聯工業機器人：本工作站采用的數字孿生四自由度并聯工業機器人為ZY-D500高速并聯機器人，臂展范圍500mm，精度0.05mm。
3．機器人末端執行器：本工作站的機器人末端執行器即為吸盤。末端執行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。
4．視覺系統：本工作站的視覺系統采用高清機器視覺系統，配套Linux開放式控制系統，具有顏色、形狀、OCR文字、二維碼以及神經網絡訓練視覺功能。通過視覺系統對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統，控制系統通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。
5．機器人工作臺：本工作站中并聯機器人、輸送帶、視覺系統等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。

四、實訓資源

1、并聯機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識；
2、并聯機器人機械系統的組成；
3、并聯機器人正逆運動學分析；
4、并聯機器人控制系統的學習；
5、機器視覺訓練及應用的學習與應用；
7、現場總線的應用；
8、機器人示教編程與再現控制原理與方法；
9、機器人PTP運動軌跡控制方法；
10、機器人視覺系統的認識及操作；
11、機器人的視覺分揀實驗